В статье рассматривается система управления движенем робота. Представлен мобильный робот, который имеет два независимо управляемых моторизованных колеса, а третье колесо робота считается безынерционным, лишенным трения и закрепленным на шасси робота на вертикальной саморазворачивающейся вилке. Паказано движение робота в горизонтальной плоскости. Приведен общий вид шасси мобильного робота с ведущими колесами с радиусом r, безынерционным колесом и рабочими двигателями. Получено математическое описание движения трехколесного мобильного робота с двумя ведущими колесами, а также в случае, когда ведущие колеса находятся впереди центра масс, мобильный робот может осуществлять устойчивое прямолинейное движение со скоростью, не превосходящей некоторого предельного значения. С ростом напряжения, подаваемого на двигатели, скорость робота увеличивается.