Qattiq jismning, u bilan mustahkam bog`langan AB to`g`ri chiziqning hamma nuqtalari qo`zg`almasdan qoladigan harakatiga jismning AB qo`zg`almas o`q atrofida aylanishi deyiladi.
AB to`g`ri chiziq jismningaylanish o`qi deyiladi. Aytaylik D, qo`zg`almas AB o`q atrofida aylanuvchi qattiq jismning ixtiyoriy nuqtasi bo`lsin. Jism qattiq bo`lgani uchun (mutlaq qattiq), uning aylanishida AB, AD va BD masofalar o`zgarishsiz qoladi. Demak, jismning D nuqtasi markazi aylanish o`qida yotgan, tekisligi esa unga tik bo`lgan aylana bo`ylab harakatlanadi.