Критерии качества I1 и I2 позволяют стабилизировать выход Y (t) около нуля. Критерий качества I3 минимизирует дисперсию отклонений выходного сигнала yt от задающего wt. Критерий I4 штрафует за отклонение выходного сигнала yt от задающего wt, a также ограничивает изменение управляющего воздействия. Однако он не обеспечивает равенства усредненных значений E{yt} усредненным значениям задающего сигнала E{wt}.